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〇やったこと

トレーニング（day3 ディロード）

制御h29残り

制御h28半分

〇おもいだし

ゲイン余裕、位相余裕、それらの定義から周波数が求まる。ボード線図との対応も明らか。ラウス・フルビッツの安定判別法。ラウス行列ややこしいから定期的に思い出さんと忘れる。まずは分母の係数がすべて正であることの確認から。PID補償。比例器K、微分器Ks、積分器K/sの組み合わせでシステムを調整する。位相遅れ・進み補償。よくわかってない。定常偏差。感度関数。制御対象？の伝達関数だったか外乱だったか忘れたけど、そういうのの変化に対して目標値ー出力値を計算すると感度関数が定義できるようになる。ランプ入力・速度入力？・加速度入力？になるにつれてなんかに/sがひとつづつ追加されていいかんといかん。ｌ型とか言ってた。そうやってうまいことやると目標値と出力に差がなくなる。

〇所感

制御は大体okな気がする。h28の一問目はほぼ自力で解けた。一次系・二次系、補償、定常偏差がまだいまいちわかってない。あと伝達関数が題材になってるところで、開ループなのか閉ループなのか、分母のことなのか分子のことなのかはっきりさせたい。

部活行ってからというものの、お尻の穴の奥が突発的に絞られたように痛む。腰痛の一種かも？

明日はh28制御の残りと、流力、トーフルやる。制御自信ついたからこれからはメンタルが終わりそうなときにやろう。