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〇やったこと

トレーニング（day2 ディロード）

h29制御

〇思い出し

伝達関数。

ラプラス変換。e^-stかけて0から無限大までｔで積分したもの。ラプラス変換の諸定理。時間領域での微分はラプラス変換領域での×ｓ。積分は/s。初期値定理（？）、最終値定理。とりあえずこの四つが良く出そう。導出もなんとなく覚えた。

ステップ応答、インパルス応答。インパルス応答の積分がステップ応答。定義通りやれば大丈夫。微分積分かけるわるが、どちらの領域でのことなのかごっちゃになる。

ステップ応答の一般形についても少し。部分分数展開して逆ラプラス変換して、、なんか重要なことがあった気がしたけど忘れた。

システムが安定な必要十分条件は「すべての極の実部が負」。零点で正のものは「不安定な零点」という。オーバーシュート、逆ブレなどを引き起こす要因。

周波数応答。周期関数が入力の時の出力を見る。周波数伝達関数？から、振幅と位相が求まる。位相は負。

ボード線図、ベクトル軌跡。ボード線図の意味がまだいまいち。ベクトル軌跡は、始点、終点、虚軸と実軸の交わるところの四つがわかれば書ける。

フィードバック系でシステムが安定となるには、入力・外乱からのそれぞれの出力が安定であることが必要十分。つまり制御対象と制御器の伝達関数の分子分母をかけて足したものの極がすべて負であればよい。

〇所感

去年やったことが意外と頭に残ってた。あと運よく講義動画が残ってて勉強がはかどった。一気に見ることで全体の流れがわかるので良い。細かいところはおいおい。

とりあえず専門科目の全体像は把握できたと思う。流力以外何とかなりそう。わかる＆わかりそうなところが多いからやる気でる。数学は線形の未修分野やって様子見。機力が理解ほぼ０だから見通しがたたん。そして一番やばいのがトーフル。まだアカウントを作っただけ。予定としては6/19に受けるつもり。

寝起きが悪い。気合い以外の対策を取らない限り改善しない。なんかいい方法はないか。